万全右卫之战万全县境历史古老。据已发现的北沙城、洗马林等古代文化遗址及部分出土文物看，早自新石器时代（距今约4800年），县境内就有人类生息，且有部分人群聚落形成。中古时期，曾在小宁城（今万全城南）设置宁县（西汉），在大新镇（今宣平堡）设置宣平县（金），在阳门