鲁滨逊的海上冒险五次经历的时间分别如下：第一次：1651年，他的初次航行不幸遭遇翻船，之后他陆路返回了伦敦。第二次：1657年，鲁滨逊的目的地是非洲，他的航线是从伦敦出发，抵达非洲几内亚海湾，途中可能停靠在里斯本（葡萄牙）。第三次：1667年，他的航行目的地是巴西。航