前传（第1～3集）五个汽车人军团中负责维修的汽车人机器人（擎天柱、大黄蜂、救护车、警车及隔板）找到了传说中的能量火种源，因而被牵涉到一场汽车人及霸天虎之间的大战。这场太空大战令到这五个汽车人被泄留在22世纪中期的底特律。在地球上认识了一个叫做莎莉桑达克的人类。

当第3集被艾萨克表扬时，被红蜘蛛袭击。擎天柱为了保护火种源，因而失去生命。所幸莎莉的钥匙让擎天柱复活。在此之后，擎天柱团队开始适应地球上生活。

第1季（第4～16集）在地球住了一段时间的擎天柱小队，他们扮演英雄角色，阻止霸天虎机器人及一些人类坏蛋作恶。

威震天与擎天柱团队战斗后，残骸留在桑氏企业，被艾萨克研究。在第一季最后，威震天以钥匙复活，因为要建造太空舰桥，艾萨克因此被带走。

第2季（第17～29集）因为艾萨克的绑架，莎莉失去了桑氏企业，被鲍威尔赶出了大楼。精英卫队又接着来，要接擎天柱团队回塞博特恩。但最后证明了霸天虎出现和火种源的碎片的存在，让马格斯改变心意，也让擎天柱团队继续留在地球收集火种源碎片。

精英卫队的急先锋发现霸天虎在地球的本营。然而隔板是太空舰桥天才，因而被看上然后被霸天虎绑架。擎天柱团队（除了救护车）和急先锋到了霸天虎地球本营，差点被打到外太空去。被救护车恢复意识的大力金刚舍身保护了汽车人，擎天柱团队、桑达克父女因而得以保命。在一番激战之后，威震天和红蜘蛛被打到太空，但也掌控了大力金刚。莎莉终于与艾萨克重逢，但是莎莉发现她不是人类。所有在场的成员都惊愕。

第3季（第30～42集）艾萨克解释莎莉的出生后，莎莉原本产生恐惧，甚至想跟艾萨克断绝关系。但自从擎天柱跟亨利‧麦斯特森对决时，艾萨克想保护莎莉的举动感动了莎莉。对决之后， 莎莉消除了对艾萨克的恨意，并夺回被鲍威尔控制的桑氏企业。

在莎莉想帮擎天柱小队时，将火种源插入自己的身体中，启动了战斗模式。然而却产生暴走，甚至差点杀了大黄蜂。

威震天掌控大力金刚后，目标是摧毁在地球的擎天柱小队。然而因擎天柱启动了传送装置而失败。

在塞博特恩方面，马格斯被震荡波偷袭而受重伤。之后领袖接替了他的职位。救护车在救范松警官时夺回被震荡波偷走的雷神之锤。

在最后的战役（飞翼擎天柱对威震天）中，警车牺牲了自己的生命，去聚集了火种源碎片。最后，威震天和其他霸天虎被捕，带回塞博特恩。动画播放的故事也到此结束。