余永福院士在其职业生涯中，致力于铁矿石、多金属共生矿、稀土稀有金属矿以及铜、钴、硫化矿的选矿研究。他的贡献显著，特别是在多个重大项目上取得了国际领先的技术成果，例如在武钢大冶的混合型铁矿石选矿新工艺和设备上，他创新性地解决了关键技术难题，对于提高选矿效率有着重大影响。

进入21世纪，余永富院士针对我国铁矿山铁精矿质量不高的问题，提出了革命性的“提铁降硅”和“铁前成本一体核算”理念，以及铁精矿质量评价体系。这一创新性思想在国内首次提出，极大地推动了我国铁矿山选矿领域的进步，显著提升了铁精矿的质量，从而改善了高炉炼铁的经济效益。他的理论被广泛应用于全国钢铁企业和矿山，系统性地解决了长期困扰我国铁精矿质量的难题，对整个铁矿山和炼铁行业的经济效益提升，以及炼铁原料技术的发展产生了深远影响。