鲁滨逊的海上冒险五次经历的时间分别如下：

第一次：1651年，他的初次航行不幸遭遇翻船，之后他陆路返回了伦敦。

第二次：1657年，鲁滨逊的目的地是非洲，他的航线是从伦敦出发，抵达非洲几内亚海湾，途中可能停靠在里斯本（葡萄牙）。

第三次：1667年，他的航行目的地是巴西。航线可能经过摩洛哥的拉巴特。

第四次：1686年，鲁滨逊的航行目的是前往非洲贩卖奴隶。他的航线从巴西出发，到达几内亚海湾。

第五次：1687年，鲁滨逊再次踏上了非洲贩卖奴隶的旅程。这一次，他成功抵达了非洲的几内亚湾。