蒸汽机的发明和早期发展涉及多位先驱者的贡献。最早的古希腊数学家亚历山大港的希罗被认为是蒸汽机的概念性发明者，他在公元1世纪创造了汽转球，这是蒸汽机概念的雏形。

约在1679年，法国物理学家丹尼斯·帕潘在观察蒸汽逃离他的高压锅后，制造了第一台蒸汽机的工作模型。几乎同时，萨缪尔·莫兰也提出了蒸汽机的设计理念。

1698年，萨弗里制造了世界上第一台实用的蒸汽提水机，并获得了英国专利，专利名称是“矿工之友”。他的机器通过蒸汽和大气压力的作用来提水，标志着蒸汽机在实际应用中的突破。

随着工业革命的到来，蒸汽机的发展变得至关重要。托马斯·塞维利和托马斯·纽科门在十八世纪制造了早期的工业蒸汽机，对蒸汽机的发展做出了显著贡献。这些蒸汽机将蒸汽的能量转换为机械功，推动了18世纪工业革命的高潮。

蒸汽机在工业领域的主导地位一直持续到20世纪初，才逐渐被内燃机和汽轮机等更高效的能源转换技术所取代。尽管如此，蒸汽机的出现和改进无疑是社会经济发展的一个重要里程碑，它不仅推动了工业革命，也为后来的技术进步奠定了基础。