在《SD高达G世纪ADVANCE》这款游戏中，隐藏人物的加入为玩家的战斗旅程增添了无限惊喜。这些角色并非一开始就可操控，而是隐藏在一系列条件和任务中，等待玩家的挖掘与发现。接下来，我们将逐一探索这些隐藏人物的加入方式，为玩家揭开游戏的神秘面纱。

在扩展任务1中，玩家可以通过完成特定任务，使角色ドアン成为队友。在扩展任务2中，击坠特定目标后，在限定时间内与角色プロト?ゼロ建立联系，他也将成为玩家的战友。在第8任务中，使用クリス击落特定单位后，在第10回合使用SD高达G世纪ADVANCE，角色バーニィ便会加入队伍。

扩展任务3完成后，角色シーブック和ウッソ将成为玩家的伙伴。在扩展任务4中，通过特定事件和交信操作，让ユウ与マリオン交流后，マリオン便会成为玩家的队友。在扩展任务5中，通过与特定角色的交流，角色ゼロ?ムラサメ（プロト?ゼロ）和ジュドー、ガロード也能加入队伍。

在特殊模式时，进入扩展任务5并过关后，角色リナ等将加入队伍。在第13任务中，通过与ヒイロ的交信和击落特定单位，角色ゼクス、ノイン成为玩家的队友。在第14任务中，通过与マリュー的交信并救出ディアナ女王，角色フィル、ボゥ也会加入队伍。

在第14任务中，玩家可以选择女装角色ローラ?ローラ（ロラン的女装），在扩展任务5完成后，通过与エル的对话，玩家可以选择女装模式。在第15任务中，玩家可以与ガロード建立联系，然后在特定事件中，让ガロード对ティファ的Xガンダム造成伤害后，角色ティファ成为队友。在第17任务中，通过与キラ的交信和击落其搭乘的单位，角色アスラン成为玩家的队友。

在第16任务中，通过特定事件与ララァ的交流，玩家在第18任务中击落キャスバル搭乘的サザビー后，整个ネオ?ジオン军成为友军。完成任务后，玩家可以选择与レウルーラ和サザビー对话，角色キャスバル成为队友。在第19任务中，通过与特定角色的交流，角色东方不败（マスター?アジア）在特定条件下加入队伍。

在特定任务中，通过交信和击落特定单位，角色ガトー在特定条件下成为玩家的队友。在最后任务中，除了シーマ之外的敌机全部击落，发生特定事件后，シーマ成为中立，通过与ガトー的交流，玩家可以邀请シーマ加入队伍。在アンコール2中，角色ハマーン和プリベンター?W成为玩家的队友，其中ハマーン需要与キャスバル进行交信后才能继续使用。