主角李昊天，动作替身姬野龙磨，召唤刑天铠甲，拥有照相机式变身器，爱好摄影，内心丰富，经营“幸福快递”，梦想用快递传递幸福。代表日月星的“日奇”似乎具有预知能力，曾因被骗而丢弃召唤器，后来决心消灭幽冥魔，与清自在帮助下升级为战神刑天，一举消灭路法。因承诺不滥杀无辜的幽冥魔而受伤，最终恢复并获得召唤战神烈火剑的能力，与小刚小飞一起召唤修罗铠甲改变了过去。

徐霆飞，动作替身井上象策，召唤飞影铠甲，类似MP3的变身器，富家大少爷，帅气、成熟、稳重、孝顺、聪明，对其他铠甲出现不满，多次内讧，但总是赢。后因父母破产加入幸福快递，被路法脑神经屏蔽，后在父母鼓励下恢复。在后传重新成立公司，立志赚回失去的财产。与库忿斯成为朋友，后重新加入战斗并升级为疾电飞影。

吴刚，动作替身近藤孝宜，召唤金刚铠甲，类似游戏机的变身器，宅男，游戏迷，高数天才。性格害羞，内心狂热，冲动，讨厌女性。代表日月星的“星奇”，在战斗中过于好胜，被抢走召唤器后与库忿斯结为朋友，后加入战斗并升级为爆裂金刚。

李柚儿，别名柚子，具有神秘力量的藏修者，关系地球命运的神秘少女，自闭沉默，心地善良。在第5集出场，成为小天快递店的快递员。她的眼睛是打开秘密的钥匙，不能正眼看人。她身上附着脾气暴躁的幽冥魔库拉，其血含有路法复活的关键基因密码。最终在欢迎外婆的帮助下恢复，但因为小天的自私，生命受到危险，最后被小天回到过去改变命运而康复。

杨欢迎，具有神秘力量的密修者，能将声音透过脑电波传送，预知事情。经营欢欢铁板烧烤肉店，同时也是一间烤肉店的老板。与小天、小飞、小刚相遇并签下铠甲契约，获得了召唤铠甲的力量，帮助小天等人了解幽冥魔的逃向和位置。

清自在，具有神秘力量的术修者，教会小天、小飞、小刚战斗技能，可以看见召唤人的记忆。帮助刑天铠甲完成升级，后被乔奢费杀死。

路法，阿瑞斯星的大将军，辅助皮尔王登上银河王的王位，后被判处贪嗔痴三极罪，带领幽冥军团逃离阿瑞斯并展开能晶夺取计划。在1000年前与初代刑天一战两败俱伤，被封印1000年后复活。在第60集被李昊天打败并毁了庚伮金刚杵。

安迷修，路法的养子，灰冥分队队长，曾救过柚子多次。在第30集被刑天铠甲封印。后一直为反路法所活动，但最终因为误会而向小天他们宣战。其战斗力在幽冥三队长中最强，在第58集中被炎帝杀死。

乔奢费，紫冥分队队长，后因误会而误杀了理发师傅，被路法挑拨与库忿斯反目成仇。在第30集被飞影铠甲封印。在后传中与沙宾想过一般人的生活而隐匿，但因库忿斯的误导而怨恨金刚铠甲，最后彻底死心，决定帮助路法夺取能晶。

库忿斯，赤冥分队队长，后因误会而杀死丽丽一家，重回幽冥魔行列。多次与乔奢费大打出手。在第30集被金刚铠甲封印。后传中帮助路法干起了坏事。

库拉，赤冥分队的副队长，附身于初代藏修者体内，帮助路法复活。在29集被金刚封印。后传中完全复制了柚子的外貌独立行动。

欢迎外婆，上上代密修者，帮了铠甲召唤人很多地方，帮助柚子让库拉离开身体，帮助小飞破除屏障，还找出庚伮金刚杵，净化了柚子的血液。

巴豆，十年前被邪魔侵蚀沦为帮凶的面具人，巴王集团总裁，著名慈善家。掌握全世界绝大部分财富。为获得长生不老，与路法大帝结盟。路法经常借用他的身体。但其对路法不满。而路法对他的评价为“很坏，但是很贪生怕死”。

林花妹，又名密斯林，巴董的秘书，为获得美貌而心甘情愿为路法做事。知道了安迷修是路法的公子后，心怀鬼胎，故意接近安迷修，是一个不折不扣的闷骚恶心变态狂兼花痴。后因欢迎和安娜的开导把路法的计划告诉了欢迎。

戈尔法，一千年前的刑天铠甲召唤人，阿瑞斯星战士。与金刚、飞影在地球隐藏能晶后，封印了大多数幽冥魔后，用阿瑞斯毁灭术逼路法躲进古衣。最后靠最终后备能量将所有任务交予欢迎、柚子、清自在的祖先后，消失于地球。

配角安娜，……（信息缺失，具体角色信息未提及）

扩展资料

铠甲勇士刑天后传为《铠甲勇士》的第二部后半部分。武术指导是由日本前日本动作组织（JAC）的成员负责。主角四人以高科技产品变身更加新颖，本作亮点就是首次加入形态变化战斗。